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A história dos Comandos portugueses começou em 1962, quando, em Zemba, no Norte de Angola, foram constituídos os primeiros seis grupos daqueles que seriam os antecessores dos comandos. Para a preparação destes grupos foi criado o CI 21 - Centro de Instrução Especial de Contraguerrilha, que funcionou junto do Batalhão de Caçadores 280, comandado pelo tenente-coronel Nave, e que teve como instrutor o fotógrafo italiano Dante Vachi, com experiência das guerras da Argélia e da Indochina. Os seis grupos preparados neste centro obtiveram excelentes resultados operacionais. Contudo, o comando militar em Angola decidiu reequacionar a instrução e a integração destas unidades na orgânica do Exército e, em 1963 e 1964, foram criados os Centros de Instrução 16 e 25 (CI 16 e CI 25), na Quibala (Angola). Surgiu então, pela primeira vez, a designação de comandos para as tropas aqui instruídas. Em Fevereiro de 1964, iniciou-se na Namaacha (Lourenço Marques) o I Curso de Comandos de Moçambique e em Julho do mesmo ano, em Brá (Bissau), o I Curso de Comandos da Guiné. O oficial em que todos reconheceram o criador das tropas comando foi o major de Artilharia Gilberto Santos e Castro, primeiro comandante do Centro de Instrução de Comandos em Angola, criado em 29 de Junho de 1965.Na Guiné, o CIC foi constituído em Setembro de 1964, sendo seu comandante o major de Infantaria Correia Dinis. O Batalhão de Comandos Africanos, criado em 9 de Julho de 1972, teve como primeiro comandante o major de Cavalaria João de Almeida Bruno. Em Abril de 1966 é criado em LAMEGO um novo CI, onde passam a ser formadas Companhias de Comandos para os TO's da Guiné e de Moçambique. Em Moçambique, o Batalhão de Comandos foi criado em 1 de Outubro de 1969, tendo como primeiro comandante o capitão de Artilharia Júlio Faria de Oliveira.